Неорганизованные и плохо вооруженные крестьяне не могли бороться с закованными в броню и укрепившимися в замках рыцарями. Малоподвижный же рыцарь, в свою очередь, оказался бессилен, например, против стойкой русской пехоты, хорошо организованной фламандской пехоты и легкой конницы Востока.
В Х—XIII веках пехота, набранная из крепостных крестьян, лишь присутствовала на поле боя: находясь в обозе, она пассивно ожидала конца сражения, исход которого решали рыцари — тяжелая конница. Так было в Западной Европе до конца XIII века. Новая, боеспособная пехота в Западной Европе вышла из фламандских промышленных городов и швейцарских горных районов.
Ремесленники Фландрии (историческая область в Западной Европе) — ткачи, суконщики, кожевенники — в 1302 году в битве при Куртре разбили французских рыцарей, которые перед этим высокомерно подчеркивали свое превосходство над чернью. Пехота из горожан, вооруженная пиками, сражавшаяся плотными массами, выявила свое превосходство над рыцарской конницей.
Еще большую известность вскоре получила швейцарская пехота. Главным ее оружием являлась алебарда, которой можно было колоть - рубить. Пики, арбалеты и огнестрельное оружие у швейцарцев появились позже. Швейцарцы умело использовали свою малодоступную местность и в бою при Лаупене (1339 г.) разбили рыцарскую армию, имея для боя на расстоянии одни лишь камни. Победу одержала легкая пехота, оборонительное вооружение у которой имели только передние шеренги и фланговые ряды.
От оборонительных действий в горной местности швейцарская пехота вскоре перешла к наступательным действиям на равнине и выработала свое боевое построение. Это была баталия — квадратный строй. Баталия развивала очень большую ударную силу.
Умелое использование местности при наличии огнестрельного оружия являлось надежной защитой от кавалерии. В каре или крестообразном построении швейцарцы, используя ручное огнестрельное оружие, при поддержке артиллерии эффективно отражали атаки конницы. С этого времени кавалерия как главный род войска уступила место пехоте. Пехота стала решать исход боя.
Против спешенных рыцарей, вооруженных длинными копьями, швейцарцы изобретали различные тактические приемы, которые позволяли им успешно вести борьбу. В рукопашной схватке они применяли короткие и тяжелые алебарды, разрубавшие доспехи рыцарей.
Боевой порядок швейцарцев состоял из трех основных частей: авангарда, главных сил и арьергарда. Расчлененное построение обеспечивало относительную подвижность и позволяло применять довольно разнообразное тактическое маневрирование.
В Англии также возникли условия для появления боеспособной пехоты, умевшей владеть луком, английским национальным оружием того времени.
Английские лучники были вооружены луком, длина которого равнялась 1,83 метра, длина стрелы составляла от 0,915 до 1,5 метра, дальность полета легкой стрелы достигала 350 метров, тяжелой стрелы— 180—200 метров. На расстоянии до 100 метров воин мог попасть стрелой в стрелу. Лучник мог забрасывать лук за спину и вести рукопашный бой. Вертикальное положение лука в бою (у арбалета для стрельбы обязательным являлось горизонтальное положение) позволяло на одном и том же участке построения разместить в 2—3 раза больше лучников, чем арбалетчиков. В этом заключались тактические преимущества лучников перед арбалетчиками.
Арбалет имел дальность полета тяжелой стрелы до 400 метров; на расстоянии 200 метров его стрела пробивала рыцарские латы. Меткость арбалета, имевшего прицельные приспособления по дистанциям, была более высокой. Для натягивания тетивы на арбалете был приспособлен ворот, что облегчало физические усилия арбалетчика по сравнению с лучником, но в то же время снижало скорострельность. Для обслуживания арбалета нужны были два человека.
Швейцарцы славились меткой стрельбой из легких арбалетов. Рукопашный бой арбалетчик вести не мог. Большие габариты арбалета не позволяли применять его в строю во избежание потери сомкнутости рядов. Это оружие было более пригодно для обороны крепостей, чем для полевого боя. Следует также отметить трудность обучения стрельбе как из арбалета, так и из лука.
Бои английских лучников в пешем строю послужили толчком к существенным изменениям в способах ведения боя английских войск. Начиная с битвы при Креси (1346 г.) — одного из решающих сражений Столетней войны, в котором англичане благодаря действиям лучников разгромили армию французов, — английские рыцари также предпочитали сражаться в пешем строю. Стрелки из лука начинали бой и дезорганизовывали ряды врага. Фаланга спешенных рыцарей, расположенная в тылу лучников, ждала атаки противника или удобного момента для наступления. На конях оставалась лишь часть всадников, которая атаками флангов врага в решающий момент оказывала поддержку спешенным рыцарям.
В XIV веке появилась пехота и во Франции. Это аршеры, или вольные стрелки. В 1368 году французский король Карл V приказал обучать стрельбе из лука простой народ, который должен был поставлять кадры для аршеров. Но дворяне воспрепятствовали вооружению народа и, по существу, сорвали это начинание короля. Однако более вероятной причиной срыва подготовки аршеров считается недостаток луков и стрел, а также нежелание народа обучаться стрелковому искусству.
В ведении войн исключительно большую роль играли крепости, крупные военно-оборонительные сооружения в виде стен и башен городов, замков и монастырей. Овладение всеми этими военно-оборонительными сооружениями по условиям тогдашней военной техники представляло значительную трудность. Сильная по тем временам армия могла осаждать небольшой город в течение 6—12 месяцев.